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R110模组系列
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  • R110模组系列

R110模组系列

所属分类：

CE-RM关节型模组系列产品

  • 商品名称： R110模组系列
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  • 产品描述

  • 型式 CE-RM-R110-100-18BSCN

    CE RM R110 100 18 B S C N
    集成产品 关节模组 模组规格 减速比 中空直径 有无刹车 编码器类型 通讯方式 扭矩传感器

    产品尺寸规格表

    单位：mm
      A B C D E F G H I
    R110 8-φ4.5
    深22 EQS
    M4深10    		 102 77 12-φ4.5
    深14 EQS
    M4深10    		 18 110 90 16 97.5
    公差 - - - - - 0
    -0.03    		 0
    -0.03    		 - -
    重量 无刹车：3.52Kg
    有刹车：3.85Kg(摩擦式阻尼制动器)

     

    型号 R110
    速比 - 50 80 100 120 160
    输入2000r/min时
    的额定转矩    		 Nm 51 82 87 87 87
    kgfm 5.1 8.2 8.7 8.7 8.7
    启动停止时
    的容许峰值转矩    		 Nm 127 178 204 217 229
    kgfm 12.7 17.8 20.4 21.7 22.9
    平均负载转矩
    的容许最大转矩    		 Nm 72 113 140 140 140
    kgfm 7.2 11.3 14.0 14.0 14.0
    瞬间容许最大
    输入转矩    		 Nm 242 332 369 395 408
    kgfm 24.2 33.2 36.9 39.5 40.8
    容许最高
    输入转速(脂润滑)    		 r/min 5000
    容许平均
    输入转速(脂润滑)    		 r/min 3500
    输出端容许
    最高转速    		 RPM 59 36 29 24 18
    背隙 Arc Sec ≤30 ≤25
    设计寿命 Hour 15000 12000

     

    型号 R110
    制动器参数 静扭力 Nm ≥3.0
    制动响应时间 ms 120
    断开响应时间 ms 50
    编码器参数 位置环 bit 19
    速度环 bit 20
    电机参数 额定功率 W 370
    额定转速 RPM 2950
    额定转矩 Nm 1.2
    峰值转矩 Nm 3.6
    驱动器参数 通讯接口 - EtherCAT/CANOpen
    控制宽带 - 电流环：50KHz
    速度环：10KHz
    保护功能 - 反接、过温、短路
    过压、欠压、自检

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